飞行注意事项

请不要在雨天飞行！雨水或者湿气可能会导致飞行不稳定甚至失去控制。如果出现闪电请不要飞行。建议于天气良好（非下雨、大雾、雷电、刮风或极端天气）的环境中飞行。

飞行时需严格遵守当地法律法规，守法，安全飞行！不要在机场，军事基地等禁飞区域飞行。

请在远离人群和建筑物的开阔场地飞行。

切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作，请严格按产品手册进行操作。

在电磁干扰源附近飞行时请务必保持谨慎，电磁干扰源包括但不仅限于：高压电线、高压输电站、移动电话基站和电视广播信号塔。在上述场所飞行时，遥控器的无线传输性能将有可能受到干扰影响，若干扰源过大，可能会造成遥控器和接收机的信号传输中断，导致坠机。

请务必根据说明书的指示安装螺旋桨，以免装反桨叶造成炸机。

飞行结束后，请务必确认上锁成功，螺旋桨不转的情况下再去给飞机拔电。

飞控连接地面站或者电调校准时，请确保飞行器没有安装螺旋桨。

准备起飞时，请注意遥控器先开机，再给飞行器上电；结束飞行后，先拔掉飞行器的电池，再给遥控器关机。

解锁成功之后，正式飞行之前，要注意自己退开一些，保证自己在安全距离外。开始飞行时不要猛推油门，轻推油门即可。

包装清单

产品参数

1.飞行基础理论

1.1认识遥控器

遥控器以左手油门（即油门摇杆为遥控器左边的摇杆）为例，遥控器上左右2个摇杆分别对应4个控制方向，左边摇杆负责油门(通过上下拨动摇杆来控制飞机垂直方向的上升和下降)和方向(通过左右拨动摇杆来控制飞机顺时针或者逆时针转向)；右边摇杆负责俯仰(通过上下拨动摇杆来控制飞机水平方向的前后飞行）和横滚(通过左右拨动摇杆来控制飞机水平方向的左右侧移），如下图所示：

左手油门

1.2飞行器动作

爬升、悬停、下降（注意：以下飞行器操作均以左手油门，也就是美国手遥控器为例。）

对应遥控器油门摇杆(左摇杆的竖向)向上，中立，向下。上下幅度对应飞机爬升和下降速度，

中间是悬停，如下图所示：

方向

对应方向舵摇杆(左摇杆的横向)左右操作，实现机身顺时针或者逆时针转向。

方向舵摇杆(左摇杆)向左拨动，LDZ-A40机身逆时针旋转，如下图所示：

方向舵摇杆(左摇杆)向右拨动，LDZ-A40机身顺时针旋转，如下图所示：

俯仰

对应遥控器上的俯仰摇杆(右摇杆的竖向)，实现LDZ-A40机身水平方向的前进或者后退。

LDZ-A40水平向前飞行

LDZ-A40水平向后飞行

横滚

对应遥控器上的横滚摇杆(右摇杆的横向)，实现机身水平方向的向左侧移或者向右侧移。

LDZ-A40水平向左侧移

LDZ-A40水平向右侧移

2.飞控通道说明

3.遥控器开关通道说明

LDZ-A40到手飞版标配乐迪T12D遥控器，T12D各开关控制功能如下（参考下图）：

SWA两段开关：推到最上为上锁，最下为解锁，中间为空。对应飞控5通道。

SWB三段开关：推到最上退出空气模式，推到最下进入空气模式，中间为空。对应飞控6通道。

SWC三段开关：推到最上和中间档为定高模式，最下为自稳模式。对应飞控7通道。

SWD两段开关：推到最上退出反乌龟模式，推到最下进入反乌龟模式。对应飞控8通道。

T12D的辅助通道界面设置如下图：

另外，当T12D遥控器下方的微调值不为0时，请通过上图的4个微调按键将微调值调为0（见右图）。具体可查看T12D遥控器说明书：https://www.radiolink.com/t12d_manual

注意：单机版LDZ-A40不带遥控器和接收机，用户需要自行设置遥控器通道，来对应飞控的通道。

5通道到8通道的通道值和遥控器舵量值如下：

用户可在地面站遥控器校准界面查看通道值（见下图）。拨动对应的遥控器开关，对应的通道值若在上表的区间内即可切换到对应的模式或解锁。

4.解锁与上锁

飞行解锁

用6S电池给球机上电，上电后需将球机放地面上自检，自检过程需让球机保持静止状态，自检时电机会发出一段音乐，当听到短暂的两声音乐声即代表自检通过。

确保油门处于最低位，然后将T12D的SWA开关拨到最下，桨叶开始怠速转动，代表解锁成功，轻推油门摇杆即可起飞。出于安全保护考虑，如果解锁后5秒内遥控器没有任何操作，飞机会自动上锁（螺旋桨停止转动），所以请正式飞行前重新解锁。

注意：球机最大解锁角度为90度，当机身倾斜超过90度时，需要通过反乌龟模式将机身回正或者使机身倾斜角度小于90度才可解锁。且解锁时油门摇杆必须在最低位。

LDZ-A40球机解锁后桨叶开始怠速转动代表解锁成功

飞行上锁

飞行结束后，将T12D的SWA开关拨到最上，桨叶停止转动，说明进入上锁状态。

注意：球机在飞行过程中拨动上锁开关电机会立马停转上锁，执行此操作时请注意安全，以免砸到人和损坏贵重物品。

LDZ-A40球机桨叶停止转动代表上锁成功

5.四种飞行模式

5.1定高模式

进行飞行解锁后，轻推遥控器油门，电机启动，油门推到中点以上飞机稳定向上爬升，在中点以下是下降，离地起飞需要将油门摇杆推到中点以上。当飞机爬升或下降到合适高度时，将油门摇杆推到中点，飞机会保持当前位置和当前的高度稳定不动。

5.2自稳模式

自稳模式下的爬升，下降，前后左右等基本操作方式与定高模式相同，在自稳模式下油门对应的是飞机动力，油门摇杆向上推的越多爬升动力越大，飞控不再辅助定高。想要飞行器维持在同一高度，需要飞手经过一段时间的练习来通过飞行操作实现。

5.3反乌龟模式

当飞机受到碰撞或者操作失误导致侧翻时，可以启用反乌龟模式使机身翻转回正，此时将油门推到最低位，然后将T12D的SWD开关拨到最下，即可进入反乌龟模式。进入反乌龟模式后，轻推一点油门，再配合推动俯仰或横滚摇杆，待机身回正后，将油门推到最低位，然后将T12D的SWD开关拨到最上退出反乌龟模式，重新解锁即可起飞。

注意：进入反乌龟和退出反乌龟模式时，油门必须处于最低位，否则反乌龟模式将切换失败。

5.4空气模式

空气模式可帮助飞机在自稳模式下零油门时维持姿态，避免飞机零油门时打俯仰或横滚杆后飞机侧翻。开启空气模式后降落时飞机会出现弹跳的情况，若想要更平稳的落地，可以在准备降落时提前退出空气模式。

注意：空气模式仅支持在自稳模式下进行切换，在其他模式时空气模式开关不起作用。

6.灯光切换

LDZ-A40球机带有尾灯和环绕机身的灯带，尾灯和环绕机身的灯带都有7种颜色可以切换，分别为红绿蓝黄紫青白。短按灯板上的按键即可切换灯光颜色或关闭灯光。

LDZ-A40的灯板插座说明如下：

注意：灯板上共有3个灯光切换按键，其中的2个按键分别为尾灯切换按键和机身灯带切换按键，剩下的1个按键不生效，可分别短按3个灯光切换按键进行确认。

7.低电压保护

LDZ-A40到手飞套装标配乐迪R16SM接收机。R16SM支持电池电压回传，飞行过程中，在T12D遥控器主界面即可查看球机的电池电压。出厂的T12D默认的报警电压为22.0V，当电池电压低于22.0V时，遥控器会发出滴滴滴的报警提示，此时操控者应注意及时降落球机更换电池，若是继续飞行，当电压达到21.5V时球机便会自动降落，降落过程中偏航与俯仰横滚可控制，也可直接上锁。降落后请尽量快速断电更换电池，以免电池过放。

注意：您可在T12D遥控器上自行修改球机的报警电压，具体请参考T12D说明书：https://www.radiolink.com/t12d_manual

8.电机转向与桨叶安装

飞行器能够实现飞行，主要是通过电机转动，带动螺旋桨的转动，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转，从而给飞行器提供升力。

在实际飞行中，如果所有的电机都朝向一个方向旋转，也就是仅仅顺时针旋转或者仅仅逆时针旋转，那么电机转动时仅仅产生一个方向的力，那么飞行器则会出现侧翻，无法起飞的情况。那么要保证飞行器保持平衡，正常飞行，则需要飞行器上安装的电机既有顺时针旋转，又有逆时针旋转以此来抵消旋翼旋转时产生的反作用力，从而实现飞行器的正常飞行。简单来说，就是飞行器上需要有正转电机和反转电机同时工作。电机正反转，代表的是电机顺时针转动和逆时针转动。电机顺时针转动是电机正转，电机逆时针转动是电机反转。电机坏了需要更换新电机的时候，需要特别注意电机的正转和反转，一般飞行器的斜对角的电机方向是一致的，如果电机装反，那么飞行器则不能起飞。

LDZ-A40球机在出厂时已安装好电机和桨叶，如果如果电机或桨叶坏了需更换，可参考下图：

（需要通过蓝鸟电调软件更改电机转向时，请按照电调标出的电机序列号更改，比如更改右上角电机转向，在蓝鸟地面站应该更改的是4号电机。）

9.接收机对码（R16SM）

到手飞版LDZ-A40球机配备T12D遥控器和R16SM接收机（见下图）。

T12D和R16SM出厂默认是已经完成对码的，购买到手飞版的用户不需要再进行对码。除了T12D，R16SM兼容的遥控器还包括T16D/T12D/T8FB/T8S。如果更换了LDZ-A40的遥控器和接收机，在起飞前需要将遥控器和接收机对码，R16SM对码操作方法如下（以乐迪遥控器和接收机为例）：

将发射机与接收机放置在间距为50厘米左右的位置。

分别给遥控器和接收机通电。

按下接收机侧面的对码键1 秒钟以上，接收机指示灯开始闪烁代表对码开始。多人同时对码时，接收机将寻找与之最近的遥控器进行对码。

当接收机指示灯停止闪烁变为常亮，T12D遥控器右上角有信号塔（见右图）表示对码完成。

如果您的LDZ-A40球机更换的是其他品牌的遥控器与接收机，则请对照对应的遥控器说明书进行对码。

注意：请确保R16SM的指示灯为蓝色，即CRSF协议工作模式。如果R16SM的指示灯为红色（SBUS信号），请短按一次对码键，切换为CRSF协议的蓝灯。

10.飞机水平校准

飞机出厂前默认已做水平校准，新机到手直接使用即可，无需校准。如果自己拆了飞控再重新安装则需要水平校准，飞控的安装方向必须和出厂时一样，否则解锁后将会失控。水平校准时飞机需处于断电的状态。飞机水平校准方式步骤如下：

飞控通过数据线成功连接地面站（波特率需要选择115200），确保遥控器和接收机对码成功，然后打开遥控器电源。

打开地面站（飞控支持乐迪地面站和开源地面站），选择好波特率与端口后点击“连接”连接飞控。

注意：每台电脑的端口可能不一样，请选择有效的端口连接。在有多个COM口名称出现的情况下可能会出现失败情况，请先去除其他设备，或前往电脑的设备管理器查看显示飞控所在的端口。

接着点击初始设置—必要硬件—加速度计校准。把飞机放水平后，点击校准水平按钮，等待两秒左右后出现完成字样，即校准完成。

11.单机版LDZ-A40的接收机接线

单机版LDZ-A40球机需自己配备遥控器和接收机。接收机需要连接至飞控，以下为LDZ-A40球机飞控的接口定义：

若和ELRS接收机一起使用，需将球机飞控的ELRS接收机插口的接线连接到ELRS接收机，可参考下图连接：

若和SBUS接收机一起使用，需将SBUS接收机连接至飞控的SBUS接收机插口（见下图，以乐迪R8SM接收机为例）。由于出厂配置的接收机串口是串口5（飞控上USB接口对面的6pin的接口），而SBUS接收机串口是串口2，因此在使用SBUS接收机时，需要修改设置，否则SBUS串口和ELRS接收机串口会冲突，导致遥控器与接收机不能通讯。请将飞控连接至地面站，在地面站全部参数表里搜索SERIAL，弹出的界面找到SERIAL5_PROTOCOL,将其后面的数值23改为2，再找到SERIAL2_PROTOCOL,将其后面的数值2改为23，然后点击写入参数即可，步骤如下图所示：

（另外，使用SBUS接收机时，还需要将遥控器的2通道进行反向，具体操作请查看购买的遥控器的厂家的说明书。）

12.固件升级

飞控连接电脑，打开地面站，依次点击初始化设置—安装固件—Load custom firmware，选择配置好的apj固件，在弹出如下的提示后，拔下飞控，点击OK然后再次连接飞控，等待固件升级成功。如下图操作：

13.故障排查

14.充电器的使用

LDZ-A40球机标配HOTA T6智能充电器和乐迪CM210充电器。

HOTA T6智能充电器参数：

产品功能指示

T6充电器和电池的连接图：

注意事项

不要在无人的情况下使用充电器，如充电器出现任何功能异常，请立即终止使用并对照说明书查阅原因。

确保充电器远离灰尘，潮湿，雨，高温，避免阳光直射及强烈震动。

充电器连接电源时务必确保电源电压与充电器工作电压范围相符。

请将充电器放置于耐热、不易燃及绝缘的表面。不要放置在车座、地毯等类似的地方使用。请确保易燃、易爆物品远离充电器的操作区域。

充电器工作时请确保散热孔不被遮盖，保证散热排风扇排热顺畅。

确保您已充分了解所使用电池的充放电特性及规格，并在充电器中设置恰当的充电参数。如参数 设定错误，可能对充电器及电池造成损坏，甚至发生火灾、爆炸等灾难性后果。

充放电完成后，应先按O键停止当前任务，待充电器显示待机画面后再移除电池。

推荐连接方法

连接电源、等待开机自检完成；

在待机界面下，将电池连接好充电器；

通过显示屏及触摸按键设置适用于您的电池的任务参数；

开始享用。

操作技巧

将电源与充电器PD或DC口连接，等待系统自检完成，在待机界面下，将电池连接好充电器，短按O键即弹出“任务 设置”菜单，按上/下键选择操作任务及 调整任务参数，短按O键开始任务。

当任务正在执行时，可短按O键调出 “任务调整”菜单，对任务电流进行调整，或停止任务。长按O键可快速结束当前任务。

空闲状态下，长按O键进入“充电器 设置”菜单。

充电器设置

待机界面下，长按O键即弹出“充电器设置”菜单，菜单项如下：

您可在乐迪官网下载红太华T6充电器详细使用说明：https://www.radiolink.com/manuals_download

CM210充电器

参数：

尺寸：40.5*21*15 mm重量：9g

输入电压：5V支持电池类型：2S锂电池

充电精度：0.02V充电电压：单片电芯最高4.2V

充电电流：1.5A平衡电流：0.8A

最大输出功率：20W输入端接口：USB Type-C输入

充电端接口：平衡口直充（3P XH2.54口）

工作模式：快充模式，平衡模式，涓流修复模式自适应

CM210充电器连接方式如下图：

CM210充电器使用方法：

将CM210充电器标配的USB线一端插入CM210充电器的 Type-C输入口（如上图），再将USB线另一端接入移动电源、电脑、手机适配器等供电设备，正确连接后充电器的红色LED指示灯常亮。

将飞机标配的2S锂电池的平衡头插入充电器的充电口（如上图）。 然后 LED绿灯开始闪烁，表示充电器正在对锂电池进行充电。（注意：充电过程中LED绿灯闪烁表示充电正常；若充电过程中LED红灯闪烁表示充电异常，需重新连接排查异常。）

四个 LED 绿灯全部常亮表示电池充满电，充电器会自动停止充电。

取下电池，拔掉电源。

CM210充电器 LED灯状态指示：

异常情况判断：

充电器上电后，刚插入电池或插入电池1分钟内，红灯闪烁。

电流检测电阻烧坏，MCU检测到电流太大。

开关管损坏，无法正常开关，无电流输出或电源输出电流太小。

充电器上电，插入电池后一段时间正常充电，之后红灯闪烁。

电源输出电流过小，或者电池损坏。

解决方法：重新更换电源或电池进行充电，如仍出现异常现象则充电器损坏。

再次感谢您使用乐迪电子产品！