* 注意：CrossRace只支持升级乐迪发布的固件，不支持开源固件，仅支持多旋翼固件，且出厂默认已加载了5寸机参数。

最新升级固件

*注意：飞控烧写不同机型固件，会重置当前飞控全部参数，烧写同机型不同版本固件则不会，需要保留飞控参数请先将飞控参数导出保存。

ArduPilot Copter 更新日志：

版本 4.6.3（2025年11月4日） / 4.6.3-beta1（2025年10月14日）

相较 4.6.2 的更新内容

1）特定飞控板更新

1. 新增支持 Accton Godwit G-A1
2. 新增支持 ARK FPV、ARK Pi6X 和 ARKV6X Extended Range
3. 修复 Blitz Wing H743 与 H743 Pro 的 I2C 上拉问题
4. Blitz Wing H743 与 H743 Pro 现在使用 SPA06 气压计
5. 新增支持 BOTWINGF405
6. 新增支持 Brahma F4
7. 新增支持 CUAV OpenDroneID
8. CUAV-7-Nano 现在使用 IIM-42653 加速度计/陀螺仪
9. 新增支持 CUAV-X25-EVO
10. 新增支持 DAKEFPV H743 和 H743 Pro
11. 新增支持 GEPRC TAKER H743 BT
12. 新增支持 Orqa FC 3030 H7 QuadCore
13. 新增支持 RadiolinkF405
14. 新增支持 S-Vehicle E2-Plus
15. SequreH743 现在使用 DPS310 和 DPS368 气压计
16. SIYI N7 现在使用 ICM45686 加速度计/陀螺仪
17. 新增支持 SkystarsF405v2
18. 为 SPEDIX H743 启用模拟图传（Analog VTX）
19. 修复 TBS LUCID H7 的 VSW 控制
20. 新增支持 TBS Lucid H7 Wing AIO
21. 新增支持 ZeroOne X6 双向 DShot

2）驱动程序修复与增强

1. DJI 眼镜支持 iNAV 多页字体
2. Gremsy 云台可处理设备信息中的 NaN
3. 可通过 DroneCAN 串口透传控制 OSD

3）多旋翼（Copter）相关修复

1. 修正遥控调参通道的死区设置

4）其他 Bug 修复与小幅改进

1. 修复 CAN 多播服务器启动问题
2. 提升 Cygwin SITL 稳定性
3. 修复参数创建中的数据竞争问题
4. ECC 检查在错误可恢复或仅影响参数页时不再触发固件清空
5. FFT 现在使用主陀螺仪而非首个可用陀螺仪
6. 修复 GPS 混合时其中一个 GPS 丢星导致的问题
7. 修复脚本电机混控中的谐振陷波滤波器（Harmonic Notch）
8. 新增用于解锁检查的 Lua 小程序
9. 新增获取集合点（rally points）的 Lua 接口
10. 更多 BLHeli 透传相关修复
11. 增加系统初始化的解锁前检查
12. 修复极小数值打印导致的无限循环问题
13. 修复树莓派 5 的板型检测
14. 修复参数索引注册顺序错误的脚本问题
15. 修复 Septentrio GPS 的相关问题
16. 新增 SimNet 模拟器支持