支持。

答：飞控不能解锁时，可在地面站查看报错提示，根据飞控说明书界面的报错解决办法来查看飞控报错和对应的解决办法：

https://www.radiolink.com.cn/pix6_manual (点击右上角的中文切换为中文界面)

答：支持。电调的信号线连接至飞控输出通道的信号插针上，电调的5V连接至飞控POWER口的5V，电调的地极连接至飞控POWER口的GND，以乐迪CrossFlight飞控为例：

电调的信号线连接至飞控(最上排的)信号插针上：

电调的5V和地极连接至飞控POWER口的任一5V和GND：

答：设置方法如下：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议（如果使用的直升机固件，无需修改MOT_PWM_TYPE参数，请将SERVO_BLH_OTYPE的值修改成对应的电调协议）

（5）飞控断电重启

2. 电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：见下图：

答：在OSD接口左边3个插针位置连接图传，右边3个插针位置连接摄像头，具体接线如下：

答：请按照以下方式排查： 1.检查乐迪接收机的信号指示灯颜色。乐迪飞控识别SBUS信号（大部分飞控也识别PPM信号），乐迪接收机蓝紫色信号指示灯代表SBUS信号工作模式。如若接收机信号指示灯不是蓝紫灯，需短按对码键切换为蓝紫色。不同接收机信号切换方法不同，请参考当前接收机的说明书来切换信号： https://www.radiolink.com.cn/receivers

2.检查所有设备的接线是否正确。飞控的RC IN口需连接至接收机的SBUS信号通道，所有接线的正负极需连接正确。

答：检查是否是固件刷错导致，正确按照自定义加载固件方式刷写官网的地面站固件即可

固件下载链接： https://www.radiolink.com.cn/pix6_firmware

自定义刷写固件方式：提前将需要升级的官网固件下载到电脑上，飞控连接到电脑后，先不要连接到MP地面站COM口，

点击初始设置—安装固件Legacy—加载自定义固件，然后选择之前下载的固件即可。如果没有这个选项，请到配置/调试—Planer—布局，将布局选项更改为Advanced即可

1、飞控连接地面站读取参数过程较长；

2、无“加载自定义固件”和“选择以前固件”这两个选项；

3、“配置调试”选项中无全部参数表。

答：当连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以在地面站中将“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为“Advanced”，如下图所示：

答：是可以的，只需要在飞控全部参数列表找到AHRS_ORIENTATION 17 更改对应的方向即可。

答：1.先确定电机组别：PIX6通道AUX1,2,3,4为1组（对应地面站9,10,11,12通道），通道5和8为1组（对应地面站13,16通道），通道6和7为1组（对应地面站14,15通道），共3组。当组内的某一排插针被配置成DShot之后，组内其余插针也会自动被配置成DShot，将无法再被配置成其他功能。例如：将电调插入飞控的AUX2,3,4,5排插针，并将电调协议修改为DShot协议后，则地面站通道9-13,16通道对应插针都会被配置成DShot模式，无法被配置成其他功能，当有其它排插针需要被配置成其他模式时，需要按照上述的组别来合理分配对应的插针功能。解决方法：将电调插入同一组插针，这样就能将其他的插针配置为其他功能。

更改电调协议：在【初始设置->必要硬件->ESC Calibration->ESC Type】界面中进行选择，Normal为PWM协议

答：连接地面站，配置调试-全部参数列表，右边搜索栏搜索 Serial3 即可查看GPS波特率，如下图所示：

答：开源遥控器默认俯仰通道是反向的，连接飞控后在地面站必要硬件-—Servo Output界面，根据自己的俯仰对应通道勾选Revrese 反向即可

答：使用遥控器为AT9S Pro/AT10II时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/477916.html?templateId=148964

使用遥控器为T16D/T12D/T8S/T8FB时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/504912.html?templateId=148964

答：当飞控使用带罗盘芯片的GPS时，地面站指南针校准界面的1#指的是GPS的外置罗盘（GPS上的罗盘），且下面会出现外部安装和方向选择框，如下图所示：

指南针#2指的是飞控的内置罗盘（详细介绍可参考说明书19-20页）。

答：将已经导出的参数文件放到电脑一个位置，接下来打开MP地面站，

点击全部参数表—配置/调试—全部参数表—右侧点击加载—选中之前参数文件位置—写入参数—最后断开重启飞控

答：地面站地图选择不正确导致，点击飞行计划—选择高德地图/必应地图，等待加载完成后即可正常显示

需要调节飞控PID，教程如下：

图片教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/475985.html?templateId=148964

视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1ba4y1Y7DK?t=23.4

答：需要连接飞控后在地面站上设置舵机反向，在必要硬件-—Servo Output界面，飞控插针上接的对应通道勾选反向即可

Tips：飞控连接舵机设置方法：https://www.radiolink.com/newsinfo/663160.html?templateId=148964

答：在全部参数列表 ARMING_CHECK 改为0即可。

答：地面站上显示的高度，分为相对高度和绝对高度，具体看地面站的设置选项。双击地面站左下方的“Altitude（m），会跳出下图参数选项。

1）Alt 表示相对高度，如果勾选了此项，参考的是飞控上电时放置的高度，例如：如果我们把飞控放桌子上上电，这时地面站出现的高度值是桌面到飞控当前高度之间的高度。如果飞控离桌面实际只有几十厘米，地面站上却显示2000米，说明气压计故障。

2）Altasl 表示绝对高度，如果勾选了此项，参考的是海平面高度，也就是海拔高度。

绝对高度来源于GPS获取的数据，只有GPS搜到星，并且正常定位，绝对高度才会正确显示，不然默认绝对高度显示为0。

需要修改地面站参数。将飞控连接地面站，在飞控全部参数表里搜索SERIAL1_PROTOCOL， 设置为MAVLink2, 然后点击写入参数进行保存。

可以。

答：地面站发给GPS的数据不支持查看。

答：固定翼4.0固件更新后，失控保护需要到全部参数表页面设置。FS_SHORT_ACTN参数代表短时间失控保护触发事件，数值建议设置成1。

FS_LONG_TIMEOUT则可以设置成你想触发失控保护的时间。

答：飞机的下降速度可以通过设置飞控地面站上的参数来改变下降速度，设置参数为：LAND_SPEED，可设置的最小下降速度为30cm/s。

答：因飞控无电压输出，接舵机需要外加BEC模块连接插针给舵机提供5V供电

答：在乐迪官网下载最新固件，刷乐迪固件试试。 乐迪PIX6最新固件下载链接： https://www.radiolink.com.cn/pix6_firmware

答：参考教程：https://space.bilibili.com/514199040/lists/8082281?type=season

答：支持，推荐使用数字I2C空速计，连接至飞控的I2C口即可

答：刷潜水艇固件后，地面站提示Bad Baro Health是正常的，因为潜水艇固件默认需要水深传感器作为气压计，而飞控内部没有水深传感器，需要用户自行外接"MS5837"或者"keller LD"这两个水深传感器模块，这个提示才会消失。

答：此报错大多数为直升机固件才会出现，RSC爬升率里面的“秒”“Runup”秒的值不能大于RUNUP的值，不然就会报错。

答：固定翼固件解锁需要有良好的GPS定位，请移步室外或更开阔的地方等待GPS搜星正常后即可。

室内需要进行解锁测试时，可以在全部参数表中搜索参数ARM_CHECK,勾选除All、GPS lock和INS以外的全部选项。

排查办法：

飞机插上动力电池观察电机是否自检，将飞控不转电机的信号线与正常转动电机的信号线进行互换，解锁测试检查，可以判断电调问题还是飞控问题。

飞控电调端口损坏：可以寄回检测维修，也可以调换信号线后在MP地面站初始设置界面，Servo Output界面将坏的端口设置成其他端口，如5号端口，即可正常工作

电调损坏：需要寄回检测维修

检查地面站配置/调试界面是否多个通道设置了电机锁,，设置一个即可，多通道设置会导致解锁冲突

答：可以的。可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com.cn/auto_flight_by_following_the_waypoints

答：参考教程视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1hV2CBxEz4/?

spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=

fc765612ebd85853bd025d10a715aec3

答：无法写入日志，请插入SD卡记录日志或在全部参数表中输入LOG_DISARMED=0

答：先用镊子短接图中2个引脚，再给飞控上电，飞控就自动进入DFU模式。

答：使用ELRS接收机时，通道5只支持二段开关，不支持三段开关。如果需要使用中间档位来切换飞行模式，可以设置用5通道以外的其他通道来控制飞行模式，在地面站将FLT_MODE设置为其他通道即可。



答：请参考以下链接：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-spektrum-rc.html#common-spektrum-rc  



答：支持LUA脚本：PIX6、PIXHAWK、MinPix、CrossFlight、CrossFlight-CE

       不支持LUA脚本：CrossRace、CrossRace Pro、F722、F405